การปกครองระบบราชาธิปไตยภายใต้รัฐธรรมนูญ เป็นการปกครองที่เกิดขึ้นครั้งแรก ณ ประเทศอังกฤษ ในสมัยราชอาณาจักรบริเตนใหญ่ โดยมีรอเบิร์ต วอลโพล เป็นนายกรัฐมนตรี ซึ่งเป็นผลมาจากการการช่วงชิงอำนาจระหว่างกษัตริย์กับสภาที่ประเทศอังกฤษ ประเทศอังกฤษจึงถือได้ว่าเป็นต้นแบบของรูปแบบรัฐบาลแบบนี้ รัฐสภาในประเทศอังกฤษสมัยนั้นถูกจัดตั้งขึ้นในสมัยที่พระมหากษัตริย์ยังคงอำนาจเด็ดขาดอยู่ รัฐสภาอังกฤษขณะนั้นเป็นสภาที่รวมของชนชั้นต่าง ๆ ซึ่งเปิดโอกาสให้คนธรรมดาที่เป็นสามัญชนเข้าไปนั่งในรัฐสภาด้วย รัฐสภาจึงเป็นสถาบันทางการเมืองเพียงแห่งเดียวที่คนธรรมดาจะเข้าไปมีบทบาททางการเมืองได้ รัฐสภาจึงเป็นสถาบันของประชาชน ก็คือรัฐสภาได้เข้ามามีบทบาทควบคุมการใช้อำนาจของกษัตริย์รวมทั้งการปฏิบัติงานของคณะรัฐมนตรีอีกด้วย